Las ballestas desempeñaron un papel importante en las guerras en Europa, Norte de África y Asia. La principal fuente de evidencias arqueológicas sostiene que fueron desarrolladas en la antigua Grecia y el Este de Asia, más precisamente, en la antigua China. Una de las primeras referencias textuales a las ballestas, se encontró en las obras de los seguidores de Mozi y de Sun Tzu, en el El arte de la guerra; escrito en entre 500 a. C. y 300 a. C.
La ballesta comenzó a ser utilizada de modo masivo en el siglo X, siendo la evolución y perfeccionamiento del arco y la flecha. El primitivo arco de madera fue sustituido por una versión con un potente arco metálico formado por una o varias varas metálicas unidas (como un "elástico" de carruaje), llamada "arbalesta".
La cuerda vegetal o de tripa trenzada original fue reemplazada por alambre, y finalmente por fibras sintéticas en las versiones deportivas actuales. La primitiva flecha de vara vegetal fue sustituida por una saeta corta y metálica, capaz de perforar las corazas, y que es de carbono en las modernas. Se le agregó de forma perpendicular al centro del arco un carril acanalado en el que se alojaba la saeta y sobre el que se desplaza la cuerda impulsora o alambre.
Se lograba flexionar el arco metálico venciendo su potente resistencia con diversas maniobras; las primeras consistieron en poner el arco en tierra y tensar el alambre con ambas manos o el pie, hasta trabarlo en un gancho. Más tarde se montaron mecanismos ("armatostes") diversos sobre el carril central. El más exitoso y usado fue el tensado mediante torniquete a manivela. El alambre, poderosamente tensado y sujeto por una traba, se disparaba con un gatillo.
Su potencia llegó a ser considerable en la versión más tardía y avanzada, con palas de metal (el proyectil metálico perforaba una cota de malla a 350 m). Sin embargo, ya las versiones más antiguas y menos potentes fueron armas muy usadas. El motivo de esto era su facilidad de manejo en comparación con el arco (básicamente, se apunta y aprieta el gatillo), lo que permitía entrenar a un ballestero en mucho menos tiempo que a un arquero. Por ejemplo, el famoso arco galés, utilizado con gran eficacia por los ingleses en la Guerra de los Cien Años, era capaz de perforar armaduras de caballero o lanzar una flecha a 300 m, pero la tensión necesaria era de 75 kg. Un buen arquero necesitaba literalmente años de entrenamiento. La ballesta se podía disparar cuerpo a tierra, a pie o a caballo, y no precisaba de tanta destreza como el arco para darle al blanco. Su lentitud de recarga era la gran desventaja: mientras el ballestero disparaba 1 saeta/min, en el mismo lapso un hábil y fornido arquero galés con su enorme arco de 1,80 metros lograba disparar 10 flechas, a casi 300 metros de distancia.
La ballesta revolucionó las posibilidades individuales de dar muerte al enemigo: cualquier inexperto podía matar a distancia a un consumado guerrero. Esto resultó tan novedoso y amenazador que incluso mereció que el Papa Inocencio II, en el Concilio de Letrán, del año 1139, prohibiera el uso de la ballesta entre los ejércitos cristianos, y en una bula papal prevenía a la cristiandad contra su uso por "el peligro que representaba para la humanidad un arma semejante". El motivo real era que esta arma permitía al pueblo llano vencer a los caballeros armados, lo cual representaba un grave peligro para el orden establecido por aquel entonces, pero al no poder ejercer influencia sobre los musulmanes y los herejes, tuvo que permitirla.
La ballesta constituyó el anticipo más equivalente a las armas de fuego. Como en éstas, la ballesta se gatillaba y se apuntaba acercando el ojo al extremo del carril saetero para alinearlo con el blanco a acertar. Su efectividad a distancia sólo fue superada por la pólvora. A los soldados que portaban esta arma se les llamaba "ballesteros".
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